我国已成为番茄的最大的生产与出口国，果蔬的季节性采摘，会造成周期性的劳动力急缺、劳动力成本突增，从而增加了果蔬的种植生产成本。因此对番茄采摘机械的研究成为了农业机械发展的重要方向。采摘机械手作为果蔬收获类机器人的末端执行器是整个采摘系统的重要组成部分，机械手的采摘能力直接影响了整个体统的执行效率，所以对采摘机械手的设计是收获机器人研发的重要环节，受番茄的植物学特征启发，遵循番茄自然生长繁衍规律，设计出了一种将作用力施加于番茄桔梗生长节点的智能番茄采摘机器人